接口（joggle）

RS485

驅(qū)動(dòng)器地址

（Drive address）

0x01-0x1F（1-31）

數(shù)碼管BS19的設(shè)定值

（Set value of the digital tube BS19）

波特率

（Baud rate）

9600，19200，38400，115200

數(shù)碼管BS18的設(shè)定值

（Set value of the digital tube BS18）

數(shù)據(jù)幀格式

（data frame format

）

1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，無奇偶校驗(yàn)位，1位停止位，無控制流.

（1 bit, 8 bit, no parity bit, 1 bit stop bit, no control flow.）

報(bào)文格式

（message format）

命令字：0x03

（Command word: 0x03）

讀取單寄存器數(shù)據(jù)命令

（Read the single-register data command）

命令字：0x06

（Command word: 0x06）

寫入單寄存器數(shù)據(jù)命令

（Write to a single-register data command）

命令字：0x10

（Command word: 0x10）

寫入多寄存器數(shù)據(jù)命令，控制電機(jī)直接運(yùn)行。

（Write the multi-register data command and control the motor to run directly.）

注（pour:）：

1. 波特率更改后重新上電有效，否則默認(rèn)為剛上電時(shí)的波特率。當(dāng)串行口通訊不暢時(shí)，請(qǐng)降低通訊的波特率；（1. After the port rate is changed, the power on is valid, otherwise the default is the wave rate when just power on. When the serial port communication is not smooth, please reduce the port rate of communication;）

2.同一串口線上的多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器地址不可重復(fù)，否則會(huì)造成通訊錯(cuò)誤，甚至損壞串口芯片。（2. The addresses of multiple drives on the same serial port line cannot be repeated, otherwise it will cause communication errors and even damage the serial port chip.）

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(低位在前)

（2 Bytes；Low in front）

0x01-0x1F

(數(shù)碼管BS19的設(shè)定值)

(Set value of digital tube BS19)

0x03

0x0000

0x0001

…

0x0002

(固定數(shù))

(Fixed number)

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

(Actual CRC data)

注（pour:）：

1. 寄存器地址定義如表4所示（1. Register address is defined as shown in Table 4）；

2. CRC校驗(yàn)初值為0xFFFF，多項(xiàng)式為0xA001，低字節(jié)在前。（2. The initial value of CRC check is 0xFFFF, the polynomial is 0 xA 001, and the low bytes are first.）

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(低位在前)

（2 Bytes；Low in front）

0x01-0x1F

(與收到的地址一致)

（(Consistent with the address received)）

0x03

02

(數(shù)據(jù)長度2字節(jié))

（Data length: 2 bytes）

XXXX

(實(shí)際的寄存器參數(shù)值)

（Actual register parameter value）

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

(Actual CRC data)

0x0000

驅(qū)動(dòng)器工作電流（單位：mA）

（Drive operating current (in mA)）

0x01F4~0x1F40(500~8000)

0x0001

驅(qū)動(dòng)器鎖機(jī)值（單位：%）

（Drive Lock Value (in%)）

0x0005-0x0064(5~100)

0x0002

SM為高時(shí)的細(xì)分值(單位：脈沖/轉(zhuǎn)，需能被10整除)

（SM is subdivided at high value (unit: pulse / turn, must be divisible by 10)

）

0x00C8~0xEA60（200~60000）

0x0003

SM為低時(shí)的細(xì)分值(單位：脈沖/轉(zhuǎn)，需能被10整除)

（SM is low breakdown (pulse / turn, must be divisible by 10)）

0x00C8~0xEA60（200~60000）

0x0004

驅(qū)動(dòng)器脈沖工作方式：

0000：正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效

0001：脈沖+方向控制模式，上升沿有效

0002：正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效

0003：脈沖+方向控制模式，下降沿有效（默認(rèn)）

其他數(shù)值詳見特殊工作模式。

（Drive pulse operation mode:

0000: Positive / reverse pulse control mode, rising edge effective.

0001: Pulse + direction control mode, the rising edge is effective.

0002: Positive / reverse pulse control mode, effective edge effective.

0003: Pulse + direction control mode, descent valid (default).

Other values are shown in the special working mode.）

0x0000~0x0028(0~40)

0x0005

PI控制時(shí)的Kp比例系數(shù)

（Kp proportion coefficient for PI control）

0x0014~0x0960(20~2400)

0x0006

PI控制時(shí)的Ki積分系數(shù)

（Ki integration coefficient during PI control）

0x0000~0x0050(0~80)

0x0007

驅(qū)動(dòng)器自測(cè)模式及運(yùn)行狀態(tài)。

（Drive self-test mode and running status.）

1.寫入時(shí)（ When writing）

0000：電機(jī)停止（Motor stops）

0003：電機(jī)正轉(zhuǎn)（Motor is turning）

0009：電機(jī)反轉(zhuǎn)（Motor reversal）

3. 讀取時(shí)返回的參數(shù)定義如下（ The parameters returned when reading are defined as follows）

高8位（High 8 bits）：

00：表示驅(qū)動(dòng)器無報(bào)警故障

（00: It means that the drive has no alarm fault）

01：表示未檢測(cè)到電機(jī)故障

（01: Indicates that no motor fault was detected）

02：表示驅(qū)動(dòng)器過熱報(bào)警

（02: indicates the drive overheating alarm

）

03：表示驅(qū)動(dòng)器過流報(bào)警

（03: indicates the drive overcurrent alarm）

低8位（Low 8 bits）：

00：表示電機(jī)停止

（00: indicates a motor stop）

01：表示電機(jī)正在正轉(zhuǎn)

（01: It means that the motor is turning forward）

02：表示電機(jī)正在反轉(zhuǎn)

（02: Indicates that the motor is reversing

）

寫命令：0x0003或0x0009

讀取時(shí)返回電機(jī)狀態(tài)

（Write the command: 0x0003 or 0x0009；Return to the motor state when reading）

0x0008

電機(jī)延時(shí)時(shí)間。=X*62.5微秒

（Motor time delay time.=X * 62.5 microseconds）

0000：無延時(shí)；

（0000: no delay;）

0010：延時(shí)1ms

（0010:1ms time delay）

當(dāng)BS04=0004或者0005時(shí)，內(nèi)部IO時(shí)電機(jī)加速度與此設(shè)置無關(guān)。

（When either BS04=0004 or 0005,motor acceleration during internal IO is not related to this setting.）

0x0000~0x0BB8(0~3000)

0x000D

內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為電機(jī)啟動(dòng)速度（轉(zhuǎn)/分），當(dāng)啟動(dòng)速度高于運(yùn)行速度時(shí)，自動(dòng)默認(rèn)為運(yùn)行速度。

（The internal pulse parameter is defined as the motor starting speed (rpm), and when the starting speed is higher than the running speed.）

0x0000~0x0258(0~600)

0x000E

內(nèi)部脈沖時(shí)第一組細(xì)分時(shí)，SM=1時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度1.

（In the first group of internal pulse subdivision, SM=1, the parameter is defined as the motor running speed 1.）

0x0001~0x0BB8(1~3000)

0x000F

內(nèi)部脈沖時(shí)第二組細(xì)分時(shí)，SM=0時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度2.

（In the second group of internal pulse subdivision, SM=0, the parameter is defined as the motor running speed 2.

）

0x0001~0x0BB8(1~3000)

0x0010

內(nèi)部脈沖時(shí)，參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)低四位設(shè)定。

（For the internal pulse, the parameter is defined as the four-lower number of pulses required for the actual rotation.）

0x0000~0x270F(0~9999)

0x0011

內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)高四位設(shè)定(十進(jìn)制，1代表十進(jìn)制的10000)；

（The internal pulse parameter is defined as the number of pulses required by actual rotation (decimal, 1 represents 10000 decimal);

）

9999：自動(dòng)定義為連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，直至停止信號(hào)到來。

（9999: It is automatically defined as a continuous operation until the stop signal arrives.）

0x0000~0x270F(0~9999)

0x0014

內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的加速度大小.

數(shù)值越大，加速度越大，數(shù)值越小，加速度越小，單位為：10轉(zhuǎn)/分/秒。最低為1，最高為5000

（When the acceleration of the motor is set during the internal IO operation.The larger the value, the greater the acceleration, the smaller the value, the smaller the acceleration, in 10 rpm. The minimum was 1 and a maximum was 5000）

0x0000~0x1388(0~5000)

0x0015

內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的減速度大小.

（When the internal IO is running, set the deceleration size of the motor.

）

0x0000~0x1388(0~5000)

0x0016

設(shè)定驅(qū)動(dòng)器將要堵轉(zhuǎn)時(shí)，瞬時(shí)電流的增大倍數(shù)，范圍（10~30），=10時(shí)最大為1倍，即電流不增大。=30時(shí)電流最大增加為設(shè)定的3倍。

（When the drive is about to block the rotation, set the increase multiple of the instantaneous current, range (10~30), = 1 times of the maximum of 10, that is, the current does not increase. The maximum increase in current is 3 times that set at =30.）

0x000A~0x001E(10~30)

0x0017

設(shè)定驅(qū)動(dòng)器電流增大穩(wěn)定后，電流減小為設(shè)定值的速度，范圍（10~2048），數(shù)值越大，減小的速度越慢=2048時(shí)，電流增大后不再減小。

（When the current of the drive increases and stabilizes, the current decreases to the speed of the set value, range (10~2048), the larger the value, the slower the speed =2048, the current will not decrease after increasing.）

0x000A~0x0800(10~2048)

0x0018

設(shè)置RDY和ALM信號(hào)的輸出電平。

（Set the output level of the RDY and ALM signals.）

0000：RDY低電平有效，ALM低電平有效。

（0000: RDY low level is effective, and ALM low level is effective.）

0001：RDY低電平有效，ALM高電平有效。

（0001: RDY low level is effective, and ALM high level is effective.）

0002：RDY高電平有效，ALM低電平有效。

（0002: RDY high level is effective, and ALM low level is effective.）

0003（默認(rèn)）：RDY高電平有效，ALM高電平有效。驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好時(shí)，RDY輸出高電平；驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)，ALM輸出高電平。

（0003 (default): RDY high level, ALM high level. RDY output high level when the drive is ready; ALM output high level when the drive alarms.）

0x0000~0x0003(0~3)

例如（for instance:）：

收到的數(shù)據(jù)：01 03 00 07 00 01 35 CB  ：查詢驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指令

（Data received: 01 03 00 07 00 01 35 CB: Query the drive status instruction

）

返回的數(shù)據(jù)：01 03 02 00 00 B8 44 ：當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器無故障，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)

（Data returned: 01 03 02 00 00 B8 44: current drive no fault, motor is in a stop state）

收到的數(shù)據(jù)：01 03 00 07 00 01 35 CB ：查詢驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指令

（Data received: 01 03 00 07 00 01 35 CB: Query the drive status instruction

）

返回的數(shù)據(jù)：01 03 02 01 01 78 14：有故障，未檢測(cè)到電機(jī)。電機(jī)處于正轉(zhuǎn)狀態(tài)。

（Data returned: 01 03 02 01 01 78 14: with fault, motor not detected. The motor is in positive state.）

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(低位在前)

（2 Bytes；Low in front）

0x01-0x1F

(數(shù)碼管BS19的設(shè)定值)

(Set value of digital tube BS19)

0x06

0x0000

0x0001

…

XXXX

預(yù)設(shè)的參數(shù)值

（Preset parameter values）

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

(Actual CRC data)

注：寄存器地址定義如表4所示。

（Note: Register address is defined in Table 4.）

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(高位在前)

（2 Bytes；High in front）

2字節(jié)

(低位在前)

（2 Bytes；Low in front）

0x01-0x1F

(與收到的地址一致)

（(Consistent with the address received)）

0x06

(與收到的數(shù)據(jù)一致)

（(Consistent with the data received)）

XXXX

預(yù)設(shè)的參數(shù)值

（Preset parameter values）

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

(Actual CRC data)

1字節(jié)

（1 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

2字節(jié)

（2 Bytes）

2字節(jié)

（2 Bytes）

1字節(jié)

（1 Bytes）

4字節(jié)

（4 Bytes）

2字節(jié)(低位在前)

（2 Bytes；Low in front）

0x01-0x1F

(數(shù)碼管BS19的設(shè)定值)

(Set value of digital tube BS19)

0x10

功能碼（寫入2個(gè)寄存器，控制電機(jī)直接運(yùn)行）

（Function code (write to 2 registers, control motor direct operation)

）

地址（address）：

0x1000：電機(jī)正轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

（0x1000: Number of motor forward rotating pulses）

0x2000：電機(jī)反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

（0x2000: Number of motor reversal pulses）

0x 3000：電機(jī)緩?fù)?/span>

（0x 3000: Motor shutdown

）

0x 4000：電機(jī)急停

（0x 4000: Motor emergency stop

）

固定數(shù)0002，

表示寫入2個(gè)寄存器值

（Fixed number of 0002,represents the writes of 2 register values）

固定數(shù)0004，表示寫入的字節(jié)數(shù)是4

（Fixed number 0004, the number of bytes written is 4）

XXXXXXXX

運(yùn)動(dòng)的脈沖數(shù)，32位數(shù)據(jù)，高位在前。注意：高低不能混。

（The number of pulses, 32 data, high in front. Note: the high and low can not be mixed.）

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

（Actual CRC data）

說明：寄存器地址為0x1000或0x2000時(shí),只有電機(jī)停止且連續(xù)收到兩次相同的命令時(shí)電機(jī)才啟動(dòng)，否則命令無效，命令無效時(shí)不返回?cái)?shù)據(jù)。當(dāng)寄存器地址為0x 3000或0x 4000時(shí)，參數(shù)值可以為任意數(shù)據(jù)。

（Note: When the register address is 0x1000 or 0x2000, the motor will only start when the motor stops and receives the same command twice continuously, otherwise the command is invalid and the data is not returned if the command is invalid. When the register address is 0x 3000 or 0x 4000, the parameter value can be arbitrary data.）

1字節(jié)（1 Bytes）

1字節(jié)（1 Bytes）

2字節(jié)（2 Bytes）

2字節(jié)（2 Bytes）

2字節(jié)（2 Bytes）

與接收到的地址一致

（Consistent with the received address

）

固定值0x10

功能碼（寫入2個(gè)寄存器，控制電機(jī)直接運(yùn)行）

（Fixed value of 0x10,function code (write to 2 registers, control motor direct operation)）

地址，與寫入的地址一致

（Address, consistent with the written address）

固定數(shù)0002，表示寫入2個(gè)寄存器值

（Fixed number 0002, indicating writing 2 register values）

CRCL，CRCH

(實(shí)際的CRC數(shù)據(jù))

(Actual CRC data)

例如：（地址為01）

（Example: (the address is 01)）

收到：01 10 10 00 00 02 04 00 00 10 00 33 AF：電機(jī)正向前進(jìn)0x00001000（4096）個(gè)脈沖。

（Received: 01 10 10 00 00 02 04 00 00 10 00 33 AF:The motor is forward 0x00001000 (4096) pulses.）

返回數(shù)據(jù)：01 10 10 00 00 02 45 08

（Return data: 01 10 10 00 00 02 45 08）

收到：01 10 20 00 00 02 04 00 01 00 00 3B AE :電機(jī)反向前進(jìn)0x00010000（65536）個(gè)脈沖

（Received:01 10 20 00 00 02 04 00 01 00 00 3B AE :motor reverse forward 0x00010000 (65536) pulses）

返回數(shù)據(jù)：01 10 20 00 00 02 4A 08

（Return data: 01 10 20 00 00 02 4A 08）

收到數(shù)據(jù)：01 10 30 00 00 02 04 00 00 00 00 A7 AE 電機(jī)緩?fù)?/span>

（Received:01 10 30 00 00 02 04 00 00 00 00 A7 AE；motor slow stop）

返回數(shù)據(jù)：01 10 30 00 00 02 4E C8

（Return data:01 10 30 00 00 02 4E C8）

收到數(shù)據(jù)：01 10 40 00 00 02 04 00 00 00 00 C2 6C 電機(jī)急停

（Received:01 10 40 00 00 02 04 00 00 00 00 C2 6C；electric emergency stop）

返回數(shù)據(jù)：01 10 40 00 00 02 54 08

(Return data:01 10 40 00 00 02 54 08)